[义山]

Hi

建机函数基础引用
UI我们可以设置Base引用,但我找不到方法使用BuildingMechanism ()设置API





最好的问候

义汉市

[微信]

哈罗

参数Base指基参考框架示例右下定义解释

链接 : //m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...dMechanism

新建_robot=RDK.BuildMechanism 基站工具定位机器人名

有问题再通知我

[义山]

哈罗维奈特

感谢回答,我认为参数Base是UI构建机制中的Base移位if it's actuallyBaseReference,Base移位参数

谢谢

义汉市

[微信]

约汉

正确性,它确实基调移位更改文档避免混淆
我的猜想是基对象框架被取为Base引用我会澄清这一点 并回复你

[阿尔贝特]

无法用与UI相同的方式指定3D模型基框然而,您可以在调用函数设置ParrentStatic前将对象源转至引用

[马腾市]

Hi,我认为GUI和API机制建设仍然非常混淆

在我的简单例子中,我正试图通过API搭建双指抓取器,输入3STEP文件(强制体加2指) 添加文件 ()后用抓取程序构建 BuildMechanism()命令如何搭建基础和工具布局直截了当,如果我明白这些布局定义,但我发现的文件似乎不完整混淆或可帮助我澄清几件事情, 从GUI开始

GUI构建机制菜单中(见下文),有3个可配置/参考框架
基础移位 XYZROTXYZ布局输入
2 终端效果移位(HT)输入XYZROTXYZ
3) 基础参考项(FB),选择为框架项

抓取器的哪个部分定义, 并联系到父参考框架取柄指针运动方向是什么?内 本片ytube教程 Jeremy显示抓手指针X轴哪个引用框架由集默认HB0/0/0/90/0或总归由某种约定定义产生

菜单中相伴图像显示参考框架FB和FTFT从何而来关于FB和FT定义的参考框架图像是否仅适用于HB默认布局(0000900)图像无法清晰完全定义抓包机制

3个对象可选择为抓取器的“基础”和2个“联合”(fingers)抓取机制的哪个参考框架连接这些对象是否计数对象对站点树父参比框架的布局


后到API时:OK,base BuildMechanism()命令转出指基值移位(HB),如Vineet解释,不指基础引用混淆更多事物,基础值和基值移位对称字段内称为Base框架(见下图)

Albert解释基础引用无法通过API定义我不知道原因无法清晰理解FD定义机制在参考框架的布局 总是和抓起器基对象的布局重合,对吗?何为握手指针运动方向自动抓取器基础文件 X轴

多问题,但我做了这么多不同的尝试和方法 试图完全理解机制定义

最好的问候

马腾市

[阿尔贝特]

图片通常显示坐标系的默认值定义方式抓取器表示X轴为运动轴如果要绕Y轴移动,则必须修改 基值移位.

上头 基参考原创模式使用使用API时,将等同使用PatrentStatic函数(不改变对象绝对位置)移动所有对象至坐标系

HB并 HT基础阵列和工具阵列世界杯2022美洲预选赛直播大多对工业机器人有用,但它们保留在UI和API中以后也可以用机器人参数菜单修改这些参数(HB和HT改用机器人参数菜单基础布局和工具布局)。你应该为基础和工具变换提供全姿势使用 API时, 您可以用工具建构或定制工具例举, 光环Y轴旋转, 您可以输入 :

代码 :

基数轮转=roty(pi/2)
基础值#xyzrpw2
RDK.BuildeMechanism(.,基数=base移位,工具=eye(4),.)

有问题通知我如果你能告诉我们你从图书馆喜欢哪种抓手,我们可以发一张屏幕截图说明它是如何搭建的,然后我们可以帮助你用脚本创建它。

[马腾市]

Hi Albert据我理解 HB定义相对3D位置加方向XYZ位置和一些RXYZ旋转或4x4均匀变换矩阵可视觉化像参考框架 XYZ定位和XYZ轴匹配方向此处使用二维参考框架间作“移位”。

我无法理解的是1)父式或参考框架机制定义应用HB2HB沿哪个轴移动(如果移动方向确实与HB相关)