[joebgold]

我希望通过使用c# RoboDK API来修改RoboDK中的现有程序。我发现我可以使用InstructionList函数调用获得指令列表(尽管指令类型似乎与INS_TYPE_*定义不一致)。我希望在程序中的某个位置添加一个新的指令，虽然似乎有一种设置运动指令的方法，但API似乎不完整，无法添加其他类型的指令。我的第一个目标是添加一组速度命令来改变程序的速度，但这似乎是不可用的。setInstruction似乎只允许移动命令的参数。您能否提供如何通过API将其他命令插入到现有程序中(例如，在程序中途更改速度)的见解?


public void setInstruction(int ins_id, string name, int insttype, int movetype, bool isjointttarget, Mat target, double[]关节)
｛
link._check_connection ();
link._send_Line(“Prog_SIns”);
link._send_Item(这个);
link._send_Int (ins_id);
link._send_Line(名称);
link._send_Int (instype);
if (insttype == INS_TYPE_MOVE)
｛
link._send_Int (movetype);
链接。_send_Int (isjointtarget ?1: 0);
link._send_Pose(目标);
link._send_Array(关节);
｝
link._check_status ();
｝

[艾伯特]

如果你只是需要改变速度，你可以使用setSpeed函数:

代码:

..．
program.MoveJ(…)
..．
program.setSpeed (new_speed)
..．

您还可以使用setParam来获取或设置指令数据。该方法需要操作JSON字符串。这个例子展示了这个概念:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...structions
如果将指令id设置为-1，或者索引传递了最后一条指令，它将把该指令添加为新指令(而不是修改现有指令)。如果需要，您也可以重新排序说明。这个例子展示了这个概念:
C: \ RoboDK \图书馆\宏\ Reorganise_Prog.py