[petsven]

我在模拟模式下运行我的代码。我想在不阻塞的情况下移动机械臂，这样我就可以在机械臂移动时获得TCP的位置。我正在使用moveJ命令移动机械臂。为了检查MoveJ命令是否仍然阻塞，我添加了打印时间命令。这是我的代码:

代码:

对于动作中的动作:
print("Start: " +str(time.time()))
机器人。MoveJ(运动,阻止= False)
print("Stop: " +str(time.time()))

我可以看出代码仍然阻塞，因为在开始和停止打印语句之间有1.3秒的延迟。为什么代码仍然阻塞?它总是阻塞在模拟模式?我是否需要使用像“asyncio”这样的库来使其非阻塞?

[petsven]

我能够通过使用async.io让它工作:

代码:

Async def non_blocking(loop, executor):
等待asyncio.wait (
fs = {
getPosition loop.run_in_executor(执行器),
moveRobot loop.run_in_executor(执行器),
}，
return_when = asyncio。ALL_COMPLETED
）

[Maarten]

我遇到了同样的问题:

我有两个机器人(R1和R2)在一个站，从API我想发射非阻塞移动命令到他们中的任何一个。最简单的形式:

代码:

R1. movej (R1_T1,False) #1关节将第一个机器人R1移动到目标R1_T1
R1. movej (R1_T2,False) #2关节将第一个机器人R1移动到目标R1_T2

2. movej (R2_T1,False) #3关节移动第二个机器人R2到目标R2_T1
2. movej (R2_T2,False) #4关节移动第二个机器人R2到目标R2_T2

尽管选项blocking=False，但是将命令#1和#2连续移动到R1会有效地引入阻塞行为，因为在命令#1完成之前，命令#2不会执行。因此，命令#3和命令#4对R2的执行也被阻塞，直到命令#1完成。

我想要的行为是R1连续执行它的命令#1和#2，而不阻止R2开始连续执行命令#3和#4，独立于彼此的忙碌状态。

对如何实现异步有什么建议吗?在这种情况下，还是其他方式?

最好的问候,

Maarten

[艾伯特]

同一机器人的每一个动作都不执行，除非前一个动作完成。

为了完成您计划完成的任务，最好将每个机器人的动作插入:

代码:

R1. movej (R1_T1,False) #1移动第一个机器人R1到目标R1_T1
movej (R2_T1,False) #2移动第二个机器人R2到目标R2_T1

R1. movej (R1_T2,False) #3移动第一个机器人R1到目标R1_T2
movej (R2_T2,False) #4移动第二个机器人R2到目标R2_T2

还可以通过触发R1.Stop()来停止机器人的运动。你可能需要从一个单独的线程触发这个，如果你不想让你的脚本停止，你必须在一个try/catch中包装你的运动。

[Maarten]

嗨，Albert，打乱命令并不能解决问题。按照你提出的顺序:

• 到R1的命令#3将不会执行，直到R1完成命令#1，这是预期的。
  
• 到R2的命令#4将不会执行，直到R2完成命令#2，这是预期的。
  
• 在R1完成命令#1之前，对R2的命令#4不会执行，剩下的问题是什么．
  

我希望能够向R1和R2提供命令，并让它们连续执行命令，而不管其他机器人的状态如何。

此外，我还需要一个通用的解决方案，它适用于任何数量的命令和移动命令的任何时间持续时间。当一个新命令进入队列时，对单个机器人的连续命令的顺序是固有的，而两个机器人的连续命令的组合顺序将是事先未知的。但是由于两个机器人应该独立操作，组合顺序应该是无关的:每个机器人只是独立地执行自己的连续命令列表。

[艾伯特]

我明白，在我们讨论的例子中，除非1和2完成，否则最后一个移动命令不会执行。这是一个很好的观点。要解决这个问题，您应该在单独的线程上运行同一机器人的每组机器人运动。一个单独的脚本也可以工作(它最终成为一个单独的线程)。

“同步3个机器人与屏幕”示例的示例MoveRobot脚本正是这样做的(它在一个单独的线程上移动每个机器人)。

[Maarten]

谢谢你的帮助，Albert，但是我发现“用屏幕同步3个机器人”的例子非常复杂，很难理解，因为我想要实现的是一个简单的事情。

我附加了一个带有两个机器人的精简站，每个机器人有三个联合目标，以及一个python脚本，我打算让机器人沿着它们的目标执行一系列运动，同时运行(不需要同步)。我可能没有正确使用线程。你能看一下脚本，使其工作如期进行吗?

[Maarten]

嗨，艾伯特，你能发现我上周上传的站点的问题吗?运行程序时的行为是非常出乎意料的:有时机器人会以线程的形式启动它们的移动序列，有时则不会。