介绍
本节文档介绍了面向c++的RoboDK API。
RoboDK API允许为工业机器人创建模拟，并生成特定于供应商的机器人程序。世界杯2022美洲预选赛直播虽然RoboDK的图形用户界面可以用来创建程序，但可以通过使用通用编程语言(如c++)来扩展机器人控制器的限制。RoboDK API可在c++、c#、Python、Matlab和Visual Basic中使用。
使用RoboDK API，可以使用您首选的编程语言模拟和编程任何工业机器人。世界杯2022美洲预选赛直播这避免了使用特定于供应商的编程语言。
注意:这个RoboDK API不是插件接口:
更多信息请点击这里:插件接口vs. RoboDK API。
类
用于c++的RoboDK API在2个文件中实现(robodk_api.h和robodk_api.cpp）.这些文件定义了以下类。
RoboDK类
RoboDK类定义了RoboDK API的接口。原始的Python参考可以在这里找到://m.sinclairbody.com/doc/en/RoboDK-API.html#RoboDKAPI。
关于RoboDK API的更多信息可以在这里找到:
项目类
Item类可用于操作RoboDK树中可用的任何项。使用class: IRoboDK::getItem或class: IRoboDK::getItemList等函数从RoboDK站点树中检索项目。Item是指向IItem的指针。应该使用class: IItem::Delete(不使用类析构函数)删除项。
关于RoboDK Item类(基于Python API)的更多信息可以在这里获得:
RoboDK类型文件
RoboDK API定义了一组用于RoboDK API的类型。包括:
- 姿态操作的Mat类。
- tjoint类表示机器人关节变量
- tMatrix2D数据结构表示可变大小的2D矩阵(主要用于内部用途)
插件接口vs. RoboDK API
RoboDK API是一个通用的命令集，允许您与RoboDK交互并自动执行任务。在RoboDK中使用宏时，默认使用RoboDK API。RoboDK插件是一个库(DLL)， RoboDK可以通过加载它来扩展某些特性和定制RoboDK接口。该接口包含一个RoboDK API接口。
通过插件接口使用RoboDK API的主要优点如下:
- RoboDK API要快得多，因为它是作为库加载的(RoboDK插件实际上是由RoboDK加载的库)。
- 您可以自定义RoboDK主窗口的外观(包括菜单、工具栏和添加停靠窗口)。
在插件内部使用RoboDK API时，需要注意以下事项:
- Item (Item/IItem)是指针，不是对象。您可以通过检查一个项是否为空指针(nullptr)来检查它是否有效。
- 每次你想要更新屏幕时，你必须调用class: IRoboDK::Render(例如，如果你使用class: IItem:: joint改变机器人的位置)。更新屏幕不会自动完成。
- 插件只能使用Qt库部署为c++代码。
需求
RoboDK API使用Qt库，并提供了一个使用Qt Creator创建的示例。建议使用APIExample项目开始您的新项目(双击robodk - api - cp - sample)。pro用Qt Creator打开它)。
安装要求
使RoboDK插件工作的要求:
2022世界杯8强赛时间离线编程示例
下面的代码(c++)展示了一个使用RoboDK API进行机器人仿真和离线编程的示例:2022世界杯8强赛时间
intN_sides = 6;
浮动Size = 100.0;
Mat pose_frame = ROBOT->PoseFrame();
Mat pose_tool = ROBOT->PoseTool();
Mat pose_ref = ROBOT->Pose();
机器人——> MoveJ (pose_ref);
机器人——> setPoseFrame (pose_frame);
机器人——> setPoseTool (pose_tool);
机器人——> setSpeed (100);
机器人——> setRounding (5);
机器人——> RunInstruction (“CallOnStart”）;
为（intI = 0;I <= n_sides;我+ +){
双角= ((double) I / n_sides) * 360.0;
垫pose_i (pose_ref);
pose_i.rotate(角,0,0,1.0);
pose_i。翻译(size, 0,0);
pose_i.rotate(角,0,0,1.0);
机器人——> RunInstruction (“移动到点”+ QString::number(i)， RoboDK::INSTRUCTION_COMMENT);
双xyzwpr [6];
pose_i.ToXYZRPW (xyzwpr);
机器人——> MoveL (pose_i);
}
机器人——> RunInstruction (“CallOnFinish”）;
机器人——> MoveL (pose_ref);
用于仿真的相同脚本可以用于离线编程，这意味着可以为机器人控制器生成相应的程序。2022世界杯8强赛时间RoboDK支持大量的机器人控制器，并且很容易包含使用后处理器的新机器人控制器的兼容性。
更多示例:
有关机器人后处理程序的更多信息:
支持机器人
以下是RoboDK支持的机器人控制器:
- ABB RAPID IRC5:用于ABB IRC5机器人控制器
- ABB RAPID S4C:用于ABB S4C机器人控制器
- Adept Vplus:用于Adept V+编程语言
- Allen Bradley Logix5000:用于Allen Bradley Logix5000 PCL
- clos:用于clos机器人控制器
- Comau C5G:用于Comau C5G机器人控制器
- 电装PAC:用于电装RC7(及更老版本)机器人控制器(PAC编程语言)
- 电装RC8:用于电装RC8(及更新版本)机器人控制器(PacScript编程语言)
- Dobot:教育机器人
- Fanuc R30iA:用于Fanuc R30iA和R30iB机器人控制器
- Fanuc R30iA电弧:用于发那科电弧焊
- 发那科RJ3:用于发那科RJ3机器人控制器
- GCode BnR:用于贝加莱机器人控制器
- GSK: GSK机器人
- HIWIN HRSS:用于HIWIN机器人
- KAIRO: Keba KAIRO机器人控制器
- KUKA IIWA:用于Java中的KUKA IIWA日出编程
- KUKA KRC2:用于KUKA KRC2机器人控制器
- 库卡KRC2 CamRob:用于库卡CamRob铣削选项
- 库卡KRC2 DAT:用于库卡KRC2机器人控制器的DAT数据文件
- KUKA KRC4:用于KUKA KRC4机器人控制器
- 库卡KRC4配置:用于库卡KRC4机器人控制器，每行配置数据
- 库卡KRC4 DAT:用于库卡KRC4机器人控制器的DAT数据文件
- Kawasaki:用于川崎AS机器人控制器
- Meca500:用于Meca500机器人
- Motoman/Yaskawa:用于Motoman机器人控制器(JBI II和JBI III编程)
- 三菱:用于三菱机器人控制器
- Nachi AX FD:用于Nachi AX和FD机器人控制器
- 大恒OTC:用于大恒OTC机器人控制器
- Precise:用于Precise Scara机器人
- Siemens Sinumerik:用于西门子Sinumerik ROBX机器人控制器
- Staubli VAL3:用于Staubli VAL3机器人程序(CS8控制器及更高版本)
- Staubli VAL3 InlineMove:使用内联移动数据生成Staubli VAL3程序
- Staubli S6:用于Staubli S6机器人控制器
- 东芝:东芝机器人
- Universal Robots:对于UR机器人，生成线性运动作为姿态目标
- Universal Robots RobotiQ:用于UR机器人，包括对RobotiQ夹持器的支持
- Universal Robots关节:对于UR机器人，产生线性运动作为关节目标
- 雅马哈:雅马哈机器人
Qt的技巧
RoboDK API的c++版本是基于Qt的，Qt是一组有用的c++库，Qt Creator是Qt的默认开发环境(IDE)。
下面的列表提供了一些有用的Qt编程链接和技巧:
有用的链接
涉及RoboDK API的有用链接:
