[laelasher]

当您在RoboDK中创建笛卡尔目标时，关节坐标也会被计算和记录，并使用主动工具和主动坐标系。如果你移动工具或坐标系，原始的关节不会改变。这种行为允许记住第一次教授目标时使用的配置。

如果你想重新计算笛卡尔目标的关节值，你可以通过以下步骤强制重新计算所有目标:

1. 右键单击链接到目标的程序。
   
2. 选择重新计算目标
   

这将重新计算工具和参考系当前位置的关节值。

如果您希望每次生成程序时自动执行此操作，我们最近添加了以下选项，允许您这样做:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 检查选项在生成之前重新计算目标
   

另一个主题是，如果您有一个远程TCP设置(RTCP)，那么您可能希望沿着线路生成许多点，以便更好地约束工具保持在路径中。您可以通过更改这些设置来实现这一点:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择Program选项卡
   
3. 在输出线性运动，设置最大步长(毫米)为5毫米或更小的东西。
   

它确实有效。谢谢你！