在两个目标之间移动并保持工具方向-可打印版本

代码:

Def set_picture(self, new_pic_idx):
旋转工具，使给定的new_pic_idx是将显示给相机的图片。
new_pic_angle = (new_pic_idx - 1) * -self.deg_per_idx #计算新的图片角度
New_pose =机器人。rotz(new_pic_angle * self.d2r) #计算新姿态(d2r将角度转换为弧度)
result = self.robot.setPoseTool(new_pose) #将机器人移动到新的姿势
自我。current_pic_idx = new_pic_idx #更新当前图片索引
self.robot.WaitMove(超时= 5000)

代码:

…
robot.setPoseTool(new_tool) #更新TCP
…
#移动机器人。默认阻塞

代码:

用360度除以六边形的6条边
自我。d2r = 0.017453292519943295 #乘以此值将度转换为弧度

Def set_picture(self, new_pic_idx):
旋转工具，使给定的new_pic_idx是将显示给相机的图片。
#下一行计算从当前pic_idx到新pic_idx旋转多少度
New_pic_angle = (self。Current_pic_idx - 1) * -self.deg_per_idx) - ((new_pic_idx - 1) * -self.deg_per_idx)
curr_pose = self.robot.Pose() #获取机器人的当前姿势
New_pose =机器人。rotz(new_pic_angle * self.d2r) #计算新姿态(d2r将角度转换为弧度)
Result = self.robot。MoveJ(curr_pose * new_pose) #移动机器人到新的姿势
自我。current_pic_idx = new_pic_idx #更新当前图片索引
self.robot.WaitMove(超时= 5000)

代码:

Def set_picture(self, new_pic_idx):
"""旋转末端执行器，使给定的new_pic_idx为将显示给摄像机的图片"""
如果0 < new_pic_idx <= self。num_pic_idx and isinstance(new_pic_idx, int): #如果新的图片索引有效
New_pic_angle = (self。Current_pic_idx - 1) * -self.deg_per_idx) - ((new_pic_idx - 1) * -self.deg_per_idx)
new_tcp_angle = (new_pic_idx - 1) * -self.deg_per_idx #我不知道为什么我要计算这个不同，但它的工作原理

#如果角度是180度，会让机器人迷惑，所以我们将移动分成2个-90度的移动(+90度会导致问题)
如果abs(new_pic_angle) == 180:
For _in range(2):
Half_angle = -90
curr_pose = self.robot.Pose() #获取机器人的当前姿势
New_pose =机器人。rotz(half_angle * self.d2r) #生成旋转矩阵
self.robot。MoveJ(curr_pose * new_pose) #移动机器人到新的姿势
其他:
curr_pose = self.robot.Pose() #获取机器人的当前姿势
New_pose =机器人。rotz(new_pic_angle * self.d2r) #生成旋转矩阵
self.robot。MoveJ(curr_pose * new_pose) #移动机器人到新的姿势

Tcp_pose = robomath。rotz(new_tcp_angle * self.d2r) #生成TCP的旋转矩阵
self.robot.setPoseTool(tcp_pose) #设置新的TCP
self.robot.WaitMove(超时= 5000)
自我。current_pic_idx = new_pic_idx #更新当前图片索引