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+——线程:外部轴劫持引用(/ Thread-External-axis-hijacks-references）
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外部轴劫持参考-彼得Shryock-09-27-2022
最后得到一个简单的工具路径工作从Fusion360到RoboDK使用插件后，转盘的旋转是强迫主轴的旋转。将参考从绑定到同步机构法兰的“零件底座”更改为与“零件底座”处于相同位置的“(原点)机器人底座2”，但不绑定到机构法兰(它不随转台旋转)似乎没有帮助。
输入“允许工具Z轴旋转+/-(0)”给出机器人无法到达所有目标的错误。
选择最小的刀具方向变化和教授机器人位置并不能解决这个问题。
选择“移动外部轴”或“优先考虑外部轴”无法解决此问题。
当我有一个“工作”程序时(有一个绿色的复选标记，但机器人正在旋转头部并撞过桌子和零件)，我点击“保持位置”，试图将头部锁定在机器人附近。得到了红色的X(机器人无法到达路径中的所有目标)，然后取消点击“保持位置”，现在即使是我刚刚拥有的“工作”程序也会给我同样的红色X无法到达目标错误。我所做的只是选中，然后取消选中，它还认为改变了什么?
我所要做的就是在零件的-Y侧以90度角定位头部，并允许转盘旋转，因此主轴只需要在机器人基地ref Z中升高和降低。
*更新*
我举了一个例子，试图更好地传达这个问题。我今天达到了发帖的上限，只能附加7个条目。
附上你会看到笛卡尔坐标在X, Y和A的变化，只是转盘的旋转。它的行为就像我的参考系相对于机器人基座是转盘法兰。如果是这样的话就说得通了。但无论我做我的参考框架，转盘法兰参考覆盖它。这种行为也在程序中表现出来，导致工具头以荒谬的方向旋转，导致碰撞。
如果你还需要我做什么来更好地沟通这个问题，请告诉我。我已经解决这个问题一个多月了，没有任何支持。我只想往前走。我们有专业执照，并支付了1年的维护费用。我打电话，发邮件，在论坛上发帖，并利用RoboDK的“帮助>请求支持”选项。
谢谢你！
- Peter Shryock (Jon Shryock, LLC / Shryock Fabrications)
RE:外部轴劫持参考。-艾伯特-10-06-2022
很抱歉过了这么久才回复你。如果您拥有专业许可证，最好给我们发送电子邮件。
我相信你正在寻找这个选项。”汽车广告样稿”。在转盘优化设置中激活此选项可以防止您在共享的项目中看到的围绕工具Z轴的奇怪旋转。
激活此选项后，您主要需要调整以下2个设置:
- 转变将(内部转盘优化，目前180度)允许您控制相对于转盘根框架的XZ平面的角度。
- 刀具偏移路径允许您控制围绕工具Z轴的旋转。Z轴旋转为0将垂直向上(工具X轴指向向上)。此外，选择+Z很重要，并使工具以这种方式运行(您已经选择了或可能是转盘设置的默认设置)。
(附件= 3766)
我建议你将“允许工具Z旋转+/-”设置为0度，我不建议你使用“智能优化”，因为它需要更长的计算时间。上面提到的设置应该允许你完全控制你想如何管理转盘，并给你快速的结果(例如，如果你使用+1M点)。
RE:外部轴劫持参考-艾伯特-10-06-2022
我还漏掉了另一点:
当你在机器人加工项目中使用同步转台时，你应该选择物体附着的参考点或附着在转台上的参考点(一个与转台一起移动的参考系)。下图显示了正确的设置。我提供给您的前一个项目不是程序生成的最佳方案。
转盘的根点是当转盘的轴线设置为0度(E1)时转盘参考的位置。这需要在机器人控制器上正确配置(通过校准转盘的根点)并正确导入RoboDK(更新您的RoboDK项目中的“My Mechanism Base”参考)。
(附件= 3769)
然后，当您生成KUKA SRC代码时，您应该看到A和E1值是同步的，以保持工具方向静态(工具方向补偿E1转盘的移动)。
此外，正确定义$BASE框架也很重要。当你为库卡机器人生成程序，你有同步轴，你会看到以下代码:
代码:
;----设置参考(基础)----
;使用外轴
;美元基础= EK (EX_AX_DATA [1] .ROOT, EX_AX_DATA [1] .EX_KIN, EX_AX_DATA [1] .OFFSET)
;ACT_EX_AX = 1美元
$ base = {frame: x 0.000, y 0.000, z 130.175, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
;--------------------------
您可能需要配置后处理器以内联输出基本定义、使用EK函数(如输出注释中所示)或链接到现有的BASE_LIST定义。我们可以帮助您，如果您有样例程序，显示如何您的唱盘配置。
如果您可以共享您的Machine.DAT文件，我们可能能够更好地帮助您(我们不是KUKA专家，但我们可能能够帮助您排除故障)。
RE:外部轴劫持参考-彼得Shryock-10-06-2022
哇!所以我从来不知道EK的指令是什么。但在阅读了你的解释，并对它进行了研究之后，我能够让我的机器人完全按照模拟显示的那样做。我们已经为此挣扎了一个多月，所以我非常感激!
我进入我的KRC2控制器，访问我的测量文件夹，发现了一些外部轴信息。
我改变了我的根和偏移数据，并确保RoboDk有相同的引用。
之后，我进入代码，在$Base {frame}代码前面放一个“;”来阻止它，然后从$Base EK代码行中删除“;”。
现在它工作了!再次感谢。
RE:外部轴劫持参考-艾伯特-10-07-2022
太好了!谢谢你的反馈。我刚刚给你发了一封邮件，告诉你更多的信息。
让我们知道，如果你需要帮助定制后处理器，以确保整合是正确的。
RE:外部轴劫持参考-卡尔-10-10-2022
(10-07-2022，上午11:08)艾伯特写道:太好了!谢谢你的反馈。我刚刚给你发了一封邮件，告诉你更多的信息。
让我们知道，如果你需要帮助定制后处理器，以确保整合是正确的。
写这篇文章的时机很好，我也在用我们的库卡做同样的事情。我们是通过Sprutcam设置的，没有使用EK底座，现在看起来我必须把它换成EK来使用我们的校准过滤器。艾伯特，你有什么基本的信息可以用来安装手机吗?不管怎样，这周我都要开始努力了。
谢谢,
卡尔
RE:外部轴劫持参考-艾伯特-10-11-2022
如果控制器已被正确配置为使用外部轴，则不需要在生成的SRC文件中使用EK函数。如果是这样，RoboDK的默认后置处理器应该为您的设置生成有效的代码，并且$BASE被定义为您的装置相对于转盘参考(移动参考)的位置。
以下2个来自KUKA机器人控制器的文件可以帮助您了解如何构建系统或自定义您的KUKA系统/工作空间以与外部轴一起使用:
- 的方式呈现\ R1 \ System \ config.dat美元
- 的方式呈现\ R1 \马达思班\ machine.dat美元
代码:
MACHINE_DEF[2]={NAME[] "DKP-400_1_40A_400V 1"，COOP_KRC_INDEX 1,PARENT[] "WORLD"，ROOT {X 1890.59399,Y 2672.26392,Z 2.61580,A -0.157900,B 0.0605000,C -0.128300}，MECH_TYPE #EASYS,GEOMETRY[] "ObjectId = -2108611977"}
系统使用这个根点的原因有点棘手，因为可能有许多“机器定义”和许多定义的根点。
这是我理解它的工作方式，以找到或修改正确的设置为您的设置:
- 当你在SRC文件中这样做时:
BAS (# ex_BASE, 9)或BAS(#基地,9)
(我认为#ex_意味着外部轴，但我也见过#BASE与外部轴一起工作)
你说你想用索引9MACHINE_FRAME_DAT - 如果你看一下这个MACHINE_FRAME_DAT，你可能会看到:
MACHINE_FRAME_DAT [9] = {MACH_DEF_INDEX 2，PARENT[] "DKP-400_1_40A_400V 1"，GEOMETRY[] "ObjectId = -474606353"} - 的MACH_DEF_INDEX 2表示它正在使用MACHINE_DEF[2](上一行)。
- 最后,BASE_DATA[9]或美元的基础SRC文件中的定义可能只是安装在转盘上的夹具的偏移量。
RE:外部轴劫持参考-卡尔-10-20-2022
好吧，我想我应该可以把任何东西放入RoboDK的BAS(#BASE， [number])中，它会假设我在机器人上有正确的设置来匹配它。因为它已经运行Sprutcam 2年了，让我们先看看RoboDK。
我将“BASE=BASE_DATA[1]”替换为“BAS(#ex_BASE,2)”以匹配我的config.dat，但没有运气。我尝试了BAS(#BASE,2) -同样的结果:反复导入“未能计算标称逆运动学”。双击各种MoveL命令表示无法到达目标。甚至连第一个MoveJ都联系不上。
是否有一个config.dat类型的文件在RoboDK，我需要编辑?
这里是我的测试。rdk和。src文件。
RE:外部轴劫持参考-艾伯特-11-02-2022
我看到了你建造牢房的一些细节，这些细节还有待改进:
- 您应该添加一个坐标系统附加到您的转盘，并使其成为活动参考。这意味着它应该在你的机器人面板中被选中作为参考。我假设它相对于根点(XYZABC)在0,0,0,0,0,0的位置。
- 您应该扩展转盘的关节限制(E1，或RoboDK中的关节7)，以便它接受您的工作关节。
- 我相信你想要交换转盘的旋转(关节感被设置为-1)。
见附件文件和图像。
(附件= 3824)
另一方面，我建议您将加工文件导入为APT文件。
RE:外部轴劫持参考-卡尔-11-17-2022
(11-02-2022，下午03:17)艾伯特写道:然后你可以导入你的SRC文件(作为姿态目标)，你可以确保它所做的运动是你所期望的。我能够导入SRC文件作为姿态目标，并使用您附加的RDK文件模拟它，但过滤不起作用。我在每一行(capture。png)上都设置了“can't filter target”
(附件= 3853)
我不能从sprutcam导出有用的APT文件，所以这似乎不是一个选项。
此外，在转盘参数中，如果我选择“使用校准模型”，它会说机器人没有校准-但是机器人和活动参照系上的绿点也会突出显示。(capture2.png)
(附件= 3854)
不知道为什么发布，我有错误的capture.png文件。下面是尝试生成过滤后的程序时的错误消息。
(附件= 3855)