[j_cso]

连接到我的ur5e并得到关节位置，然后运行这个:

代码:

r = RDK.Item("UR5e")
p = r.Pose()
print("工具位置:"，p)
打印(“你:“,robomath.Pose_2_UR (p))

工具姿态:姿态(416.128,445.368,371.081,0.130,0.169，-0.204):
[[1.000, 0.004, 0.003, 416.128]，
[-0.004, 1.000， -0.002, 445.368]，
[-0.003, 0.002, 1.000, 371.081]
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

Ur: [416.1276863988549, 445.3677680489658, 371.08122984066586, 0.002271590929845354, 0.002958832693163574， -0.0035630993852032887]

但是在机器人上，如果我运行URScript命令get_forward_kin()，它返回0.416 0.445 0.371。

也就是说，URScript Pose的单位是米，但robomath.Pose_2_UR()返回的是毫米。同样，robomath.UR_2_Pose()似乎期望mm而不是米。

这有点令人不安。你们测试过Pose_2_UR和UR_2_Pose了吗?

[艾伯特]

您只需要将毫米转换为米就像您提到的那样。

我们为优傲机器人设计的后置处理器已经考虑到了以米为单位。我们决定让这个函数以毫米为单位，以保持与所有其他robomath函数和API(以毫米为单位)的一致性。