[sam.choy]

你好，roboDK团队，

我的请求是关于实现一个驱动程序和一个后置处理器来控制机器人Dobot MG400。在roboDK库中已经存在机器人，它允许执行模拟。

把真正的机器人和roboDK连接起来会很有趣。

这是各种Dobot工业机器人的链接:世界杯2022美洲预选赛直播
https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-Prot...ADME-EN.md
该SDK适用于Dobot协作机器人CR/MG400/M1Pro系列的二次开发。基于TCP / IP通信协议，并提供了支持Java / c++ / c# / Python / ROS / MATLAB / LabVIEW / Android的Demo。

在我们的实验室，我们已经购买了10套DoBot MG400和31套RoboDK许可证。
我们有兴趣测试驱动程序并帮助开发。

最好的问候,
山姆白菜

[艾伯特]

我们现在有一个Dobot魔术师机器人的司机。你知道它是否也适用于Dobot MG400吗?

如果没有，我们很乐意与您合作，改进我们的Dobot驱动程序，以支持MG400机器人。如果您通过电子邮件info@m.sinclairbody.com与我们联系，我们就可以开始工作了。

[sam.choy]

我们现在有一个Dobot魔术师机器人的司机。你知道它是否也适用于Dobot MG400吗?

如果没有，我们很乐意与您合作，改进我们的Dobot驱动程序，以支持MG400机器人。如果您通过电子邮件info@m.sinclairbody.com与我们联系，我们就可以开始工作了。

Dobot魔术师后处理器不能应用于Dobot MG400，因为它使用Lua脚本。
我做了第一个版本的后处理器，它似乎不是很好目前的工作。

[艾伯特]

太好了，谢谢分享。

这个后期处理器有什么问题吗?如果你能分享你得到的错误信息或错误代码，我们可以更好地帮助你。

[艾伯特]

我注意到在生成关节动作时存在一个问题。你应该提供关节值，而不是姿势。我附加了一些小编辑的后处理器。

[sam.choy]

然而我发现关节移动应该提供直角坐标点而不是关节值。
我认为关节值应该适用于。

[艾伯特]

根据您提供的信息，使用绝对关节运动进行关节移动(RoboDK后处理器中的MoveJ函数)可能会更稳健。

此外，对于线性运动，最好不要指定手臂方向。

我附上了更新后的后处理器。