[bluerain007]

我可以在文本文件中记录关节角度。我如何记录我的TCP笛卡尔坐标和姿态，因为它们转换成一个文本文件，从我的程序?

[杰里米]

嗨Bluerain,

你现在用什么工具在文本文件中记录关节角度?“motior_joints.py”宏?

如果是这样，你可以很容易地修改它来记录机器人的位置，通过使用这行代码“robot. pose()”，就在你可以找到这行“robot. joint()”的地方。

杰里米

[bluerain007]

杰瑞米，谢谢你的回复。我按照你的要求做了，但是我如何用XYZ ABC表示4x4矩阵呢?

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这个值XYZ abc将包括我的工具，以及从程序，你可以看到从附件的图像

[杰里米]

嗨Bluerain,

下面的函数将为你完成转换:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...ose_2_KUKA

没有附图。

杰里米