2020年9月17日，晚10:15
如果正确地禁用了冲突检查，则在标准输出/调试输出中不应该看到冲突检查时间。在代码的某个地方，你必须激活它或者你可能有另一个实例连接到API并做其他事情。
我能够运行下面的代码没有问题，并获得恒定的计时。
我能够运行下面的代码没有问题，并获得恒定的计时。
代码:
RDK = new RoboDK();
RDK - >连接();
RDK - > setCollisionActive(假);
RDK - >渲染(假);
//station = RDK->AddFile("Sim Robot.rdk"));
Item robot = RDK->getItem(""， RoboDK::ITEM_TYPE_ROBOT);
Mat pose1 = RDK->getItem("Take").Pose();
Mat pose2 = RDK->getItem("Out").Pose();
tjointhome = robot. jointhome ();
Mat toolTCP = robot.PoseTool();
Mat robot2ref = robot.PoseFrame();
//测试是否可达
For (int i=0;我< 1000;我+ +){
tjoint start = robot。SolveIK(pose1, home， &toolTCP， &robot2ref);
if (start.Length() != 6) {return;｝
tjoint end = robot。SolveIK(pose2, home， &toolTCP， &robot2ref);
if (end.Length() != 6) {return;｝
//模拟模型
Auto res =机器人。MoveL_Test(开始,pose2);
qDebug() << res;
｝
