[列奥纳多·卡多索·贡达尔维斯]

我使用了自由碰撞地图来优化我的模拟轨迹。现在我需要分析机器人的位移和关节速度x周期时间的可变性。所以我想问你，是否有可能在ROBODK中生成图形来分析这些东西，或者使用MatLab使用ROBODK值生成图形?

[艾伯特]

你不能在RoboDK中生成图形。但是，您可以使用Update命令检索与程序相关的一些数据。

如果你有Matlab，我建议你看看plot函数，因为它可以让你创建漂亮的图表。

[列奥纳多·卡多索·贡达尔维斯]

非常感谢你的帮助，艾伯特。我在“//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/examples.html#estimated-cycle-time”中搜索更新命令，我找到了“5.11”。估计周期时间”，使用Update命令。在我的仿真中使用现在我可以看到关节速度，线速度和循环时间的关系有很多值，然后我在MatLab中绘制图形，非常好。

我只有两个问题……我不太擅长植物编程，所以我如何改变更新命令中分析的参数，例如，我需要分析加速度x速度，或者每个关节的运动，我用什么命令来工作?

最后一个问题，我在模拟中使用的是Scara机器人(Staubli TS60)，这是我在大学的期末项目，所以我想知道机器人的最大速度是多少。我正在看机器人数据表，关于最大速度出现了“每个轴的最大速度:轴1:450°/s -轴2:520°/s -轴3:2100 mm/s -轴4:2020°/s”。所以在ROBODK中可以改变每个轴的速度?因为我想把机器人(TS60)的最大速度(线性/关节)放在模拟中，但我不知道怎么做。

[艾伯特]

这个例子可以帮助您提取周期时间与速度的表格:
C: / / CycleTimeStudy.py RoboDK /图书馆/脚本
这个例子改变了机器人的速度，如果你有一个指令来设置速度，它将覆盖你的机器人速度。

目前不可能在RoboDK中指定每轴速度。

[列奥纳多·卡多索·贡达尔维斯]

好的，艾伯特，非常感谢你!