[sanden]

我们正在研究一个模块化机器人系统。在本例中，使用带有转台的UR10e机器人。由于旋转工作台是一个纯粹的定位器，它不需要与ur10机器人同步。但是，我们希望通过预处理器的调整，将旋转表的移动带到输出代码中。有什么办法可以做到吗?

如果不能，能否将RoboDK中的旋转台与UR10E机器人同步，保持ur10机器人底部的活动参照系?

提前感谢您的宝贵时间。

问候,

布拉姆

[艾伯特]

我明白从控制器的角度来看，与UR机器人同步转盘是不可能的。这种情况发生在许多机器人控制器上。

然而，一个变通方法是将线性运动分割成小的关节运动，这应该会给你同样的效果。您可以按照以下步骤应用此功能:

1. 选择Tools-Options
   
2. 设置关节运动输出:关节数据
   
3. 设置输出线性运动:关节数据
   
4. 最大步长(mm):设置为1 mm(或表示您想要的精度，但不能太小而无法生成无限数量的点的值)
   
5. 生成机器人程序。
   

你会看到，对于一个单一的线性移动或移动关节指令，它会生成很多小的移动关节命令。

如何驱动唱机转盘?这可能需要通过后处理程序进行调整。

[sanden]

嗨,阿尔伯特,
当我像你说的那样调整设置时，我得到一个错误信息。"程序生成失败。程序总结:不可能将指令2”处的线性运动和所有其他线性运动分开。当我将线性运动的输出设置为关节数据并将最大步长设置为默认值时，通用机器人的预处理程序生成了一个程序，但其中仍然存在线性运动。这是预处理器的问题吗?

亲切的问候,

布拉姆

[sanden]

嗨,阿尔伯特,

我设法生成了一个输出文件。问题是一个线性运动被分成更小的线性运动。

这不是我想要的，因为后置处理器在旋转表帧中使用目标的笛卡尔坐标(该帧与旋转表一起旋转)。如图所示，我将第一个目标放置在“部分框架”的某个地方，然后旋转180度转盘，并在该位置放置另一个目标。然后我把机器人往后挪了一点，看了看两个目标。

当“Prog1”中的moveL命令通过通用机器人的自定义后置处理器时，后置处理器根据“部件框架”中的坐标为ur10机器人提供一个到达目标2的姿势，但不使用旋转表，不可能仅为ur10机器人。

有没有一种方法可以把目标放在一个不旋转的参照系中，并通过一个单独的关节运动来旋转转盘关节?

提前感谢您的时间，

问候布拉姆