不知道选择哪个后置处理器?以下是选择完美机器人后处理器的5个步骤。
后置处理器是离线编程软件和机器人之间的桥梁。2022世界杯8强赛时间
如果你选择了正确的后处理器，你的程序就会开箱即用——真正的机器人会像在模拟中那样移动。然而，如果你选择了错误的后处理器，你就会陷入困境——机器人可能会不规律地移动，它可能会朝错误的方向移动，或者它可能根本不移动。
RoboDK提供了许多不同的后置处理器可供选择。有必要熟悉后置处理器的工作原理，如何选择正确的后置处理器，以及如果所提供的后置处理器不完全适合您，如何定制或创建自己的后置处理器。
本文将告诉您关于RoboDK中机器人后处理器需要知道的一切。
什么是后置处理器?
大多数机器人程序都包含相同的基本命令，这些命令被一遍又一遍地使用。最常见的三种是:
- 活动关节——这是通过将机器人关节以最快的方式发送到所需的位置来移动机器人到空间中的一个点，这在通过自由空间移动时很有用。
- 线性移动-这将通过一条精确的线将机器人从当前位置移动到空间中的一个点，这在拾取物体，绘画等移动时非常有用。
- 〇设定速度这定义了机器人末端执行器和/或关节的速度。
2022世界杯8强赛时间离线编程软件使用这些(和其他)命令的通用版本创建程序，这些命令可以适用于任何机器人。
机器人会说不同的语言
问题是，每个不同的制造商都有不同的方式将命令编程到他们的机器人中。许多制造商都有自己的定制编程语言，有些甚至对不同版本的控制器使用略有不同的命令。
例如，下面是我上面列出的三个命令是如何针对不同的机器人控制器表示的。在括号中，我还显示了控制6DoF机器人所需的最小参数和值:
| 机器人 | 联合行动 | 线性移动 | 设定的速度 | 路径舍入 |
| ABB IRC5 | MoveJ (4) | MoveL (4) | speeddata (4) | zonedata (4) |
| 发那科RJ3 | J (2) | L (2) | (1)速度 | 问(1) |
| 川崎 | JMOVE (1) | LMOVE (1) | (1)速度 | 精度(1) |
| 库卡的方式呈现 | 20元(1) | 林/ SPL (1) | 或者美元。CP (1) | 7美元。cdi (1) |
| Motoman JBI | MOVJ (2) | MOVL (2) | VJ / V (1) | PL (1) |
| 通用的机器人 | movej (1) | movel / movep (1) | v (1) | r (1) |
正如您所看到的，每种机器人类型之间的每个命令都是相似的。然而，在措辞和定义每条指令所需的信息量方面存在差异。
如果没有离线编程2022世界杯8强赛时间和后置处理器，每次为一种新型机器人编程时，你都必须学习一种全新的编程语言。这大大降低了机器人编程的速度。
后置处理器让它变得简单
后置处理器通过将命令转换为机器人模型的特定程序来工作。
有了RoboDK，你不需要学习编程语言来让你的机器人移动。提供的后置处理器通常足以为30多个品牌的机器人生成可用的、无bug的代码。
后处理器还生成所有必要的初始化代码和变量定义，在常规的基于文本的编程中定义这些代码和变量定义通常很麻烦。
选择完美后置处理器的5个步骤
RoboDK配备了40多个后置处理器。你必须为你的机器人控制器选择合适的后处理器。
你如何在他们之间做出选择?
如果你用过我们的机器人机器人图书馆，您会发现一个后处理器已被选为默认值。通常，这是假设您正在使用该机器人的最新(或默认)控制器。但是，如果默认发布不适合您的应用程序或设置的需要，您可能会发现需要选择另一个。
1.为你的机器人品牌选择后处理器
通常，最好先尝试默认或最基本的后处理器。
一些机器人品牌在RoboDK中只有一个默认选项，例如:Mecademic，川崎，cloo等。在这种情况下，您的选择非常简单。
2.为你的控制器选择后处理器
一些机器人品牌针对不同的控制器或不同版本的编程语言有不同的后置处理器。例如,日本电装有一个用于老款RC7控制器的后处理器，一个用于新款RC8控制器的后处理器，因为在这些型号之间，他们从PAC编程语言编程转向了PacScript编程。
使用特定控制器的后处理器，如果有的话。如果没有特定控制器的选项，请尝试最接近控制器版本号的控制器。
3.为您的应用程序选择后处理器
一些机器人品牌有很多不同的后置处理器。库卡有10个!
一些额外的后置处理器是针对特定的应用程序或设置的。例如，KUKA KRC2控制器有5个后置处理器。其中两个用于使用它们的应用程序CamRob铣削附加组件或KUKA CNC控制，允许在一个程序文件中包含数千行代码(适用于机器人加工)。一种是专门用于电弧焊应用。类似地，有一个UR后处理器集成Robotiq触手。
如果您的控制器有适合您的特定应用程序或设置的后置处理器，请使用它。但是，如果您的应用程序中没有，则只需为您的品牌和控制器使用基本的后处理器。
4.选择你可以轻松更新的后处理器
有时候，RoboDK生成的程序并不完全适合您的应用程序。您可能需要添加额外的代码行来扩展功能。这很容易做到，如果你对你的机器人的编程语言有点熟悉的话。
提供了一些后置处理器，以便更容易更改和更新生成的代码。
例如，KUKA KRC2具有生成DAT文件的选项。这是KUKA控制器的一个有趣特性。在此配置中，位置作为变量存储在单独的DAT文件中，该文件有时能使更新代码更容易吗因为你只需要改变变量来改变位置。
类似地，有两个西门子利用西门子后置处理器:一个用毫米表示位置，另一个用英寸表示位置。
如果需要的话，选择后处理器可以使您尽可能轻松地更新机器人代码。
5.创建或自定义后置处理器
在某些情况下，您可能需要编写自己的后处理器，例如当您以独特的配置使用机器人时。
您可能还希望为您的特定设置或应用程序定制现有的后处理器。
在RoboDK中编写自定义后处理器非常容易，因为它们都是Python程序，并且以类似的格式编写。
你可以在这个视频中看到一个简单的教程，它展示了如何创建或更新后处理器。
你对后置处理器有什么问题吗?请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，脸谱网或Instagram。
